Research of Ivan Tanev

主な貢献の概要

遺伝的アルゴリズムを応用して、物理的な魚ロボットの最適な水泳歩行を進化させる (2020~);
ナノおよびマイクロロボットをモデル化する単純なエージェントの非対称形態を紹介します。そのようなエージェントのチームの社会的行動を（遺伝的アルゴリズムを介して）進化させる (2017~);
ソフトウェアエージェントの進化のための遺伝的プログラミング (エピジェネティックプログラミング) におけるエピジェネシスの導入 (2002~2013);
進化する (遺伝的プログラミングによる) シミュレートされたヘビロボットの最適な横巻き歩行(2002~2010);
確率論的文脈依存文法の学習による遺伝的プログラミングへの偏った (非ランダムな) 突然変異の導入(2003~2007);
漸進的な遺伝的プログラミングにおける新しい形質の進化のための進化の遊び場としての遺伝的転位の導入(2012~2013);
シミュレートされた蛇ロボットのアクティブセンシング (形態) と移動 (行動) の共進化(2008~2012);
コンピューター制御のレーシングスケールカーのドライビングスタイルの概念を紹介します。そのような車の最速の運転スタイルを (遺伝的アルゴリズムを介して) 進化させる(2004~2010);
潜在的なフィードバックを伴うスケールカーの制御のための予測モデリングの導入 (2004);
XMLベースの進化的フレームワークXGPの開発 (2002~2010);
Oracle データベースの PL-SQL で柔軟なジョブショップスケジューリングのための進化的計算の実現 (2000~2001);
(i) 物理モデル、および (ii) 無弁血液循環のLiebau効果のソフトウェアシミュレーターの開発 (1998~1999);
遺伝的プログラミングの DCOM ベースの並列実装の開発 (1998~2000);
Novell Netware できめ細かな相互排他メカニズムの開発 (1994~1995);
RISC 並列 Prolog インタプリタの開発 (1989~1993);
スラスト・ベクタリング、およびの空気力学を利用することにより、(i) ほぼゼロの対気速度、および (ii) 90 度の AoA で制御権限を保持できる、広い飛行エンベロープの RC 飛行機の開発および操縦 (2006~).

主な研究トピック

研究史：ガラガラヘビロボット、RC車の自動運転
プラットホーム: XML-based Genetic Programming Framework (XML)

進化的ロボット工学：エージェント、ロボット(魚ロボット、犬ロボット、ヘビロボットなど)、自動車などの設計、最適化、および制御のための進化的計算
プラットホーム: Webots, Open Dynamics Engine (ODE), OpenGL, XML-based Genetic Programming Framework (XML)
魚ロボット, Technical Report : PDF (1.6 MB)

エージェントとしての人間のドライバー：先進運転支援システム (Advanced Driver-assistance Systems, ADAS). 横滑り防止装置 (Electronic Stability Control, ESC), アダプティブ・クルーズ・コントロール (Adaptive Cruise Control, ACC), レーン・キープ・アシスト(Lane Keeping Assistant, LKA), レーン・チェンジ・アシスト(Lane Changing Assistant, LCA)等.
プラットホーム: ドライブシミュレーター, The Open Racing Car Simulator (TORCS)

エージェントとしての人間のドライバー：先進運転支援システム (Advanced Driver-assistance Systems, ADAS). 緊急ブレーキアシスト（Emergency Brake Assist, EBA）
プラットホーム: ドライブシミュレーター

エージェントとしての人間ドライバー：人的要因. 驚愕効果 (startle effect)、自動驚愕効果 (automation startle)、ちらつきめまい (flicker vertigo)、リスクホメオスタシス、認知過負荷 (cognitive overload)、ストレス、コモンズの悲劇（tragedy of the commons）等.
プラットホーム: ドライブシミュレーター, 実車

敵対的なマルチエージェントシステムにおける進化的計算：追跡者-回避者（オオカミ-カリブー）、捕食者-被食者（マイクロおよびナノロボット用）
プラットホーム: XML-based Genetic Programming Framework (XML)

...and more...

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